Inafasiriwa moja kwa moja kutoka kwa Wikipedia ya Kiingereza na Tafsiri ya Google

Robot ya Viwanda

Mchoro wa robot viwanda uliofanya kazi katika foundry.

Robot ya viwanda ni mfumo wa robot kutumika kwa ajili ya viwanda . Robots za viwanda ni automatiska, inayoweza kugeuzwa na yenye uwezo wa kusonga kwa pembe mbili au zaidi. [1]

Matumizi ya kawaida ya robots ni pamoja na kulehemu , uchoraji, mkusanyiko, pick na mahali kwa bodi za mzunguko zilizochapishwa , ufungaji na kusafirisha , kupiga rangi , ukaguzi wa bidhaa, na kupima; yote yametimizwa kwa uvumilivu wa juu, kasi, na usahihi. Wanaweza kusaidia katika utunzaji wa vifaa na kutoa interfaces.

Katika mwaka wa 2015, wastani wa robots milioni 1.63 za viwanda zilifanya kazi duniani kote kulingana na Shirikisho la Kimataifa la Robotics (IFR) . [2]

Yaliyomo

Aina na vipengele

Seti ya robots sita-axis kutumika kwa ajili ya kulehemu .
Kiwanda cha Automation na robots za viwanda kwa bidhaa za palletizing za chakula kama mkate na kitambaa kwenye bakery nchini Ujerumani

Inayotumika usanidi robot ni ufasaha robots , Scara robots, delta robots na cartesian kuratibu robots , ( gantry roboti au xyz robots). Katika mazingira ya robotiki ya jumla, aina nyingi za robots zitaanguka katika kikundi cha silaha za roboti (zinazotumika katika neno la manipulator katika kiwango cha ISO 1738). Robots huonyesha viwango tofauti vya uhuru :

  • Robots fulani hupangwa kwa kutekeleza vitendo maalum kwa mara kwa mara (vitendo vya kurudia) bila tofauti na kwa kiwango cha juu cha usahihi. Vitendo hivi vinatambuliwa na vitendo vilivyopangwa vinavyoelezea mwelekeo, kasi, kasi, kupanua, na umbali wa mfululizo wa mwongozo wa kuratibu.
  • Robots nyingine ni rahisi zaidi kwa mwelekeo wa kitu ambacho wanafanya kazi au hata kazi ambayo inafanywa kwa kitu kimoja, ambayo robot inaweza hata kuhitaji kutambua. Kwa mfano, kwa mwongozo sahihi zaidi, robots mara nyingi huwa na mifumo ndogo ya maono inayofanya kazi kama sensorer yao ya visual, inayounganishwa na kompyuta yenye nguvu au watawala. [3] Ujuzi wa bandia , au nini hupita, [ ufafanuzi unaohitajika ] unakuwa jambo muhimu zaidi katika robot ya kisasa ya viwanda.

Historia ya robotiki za viwanda

Robot ya kwanza inayojulikana ya viwanda, kulingana na ufafanuzi wa ISO ilikamilishwa na "Bill" Griffith P. Taylor mwaka wa 1937 na iliyochapishwa katika Meccano Magazine , Machi 1938. [4] [5] Kifaa hicho cha gane kilijengwa karibu kabisa kwa kutumia sehemu za Meccano , na hutumiwa na motor moja ya umeme. Tano shoka wa harakati ikiwezekana, ikiwa ni pamoja kunyakua na kunyakua mzunguko. Automation ilifikiwa kwa kutumia tepe ya karatasi iliyopigwa kwa kuimarisha solenoids, ambayo ingeweza kuwezesha harakati za udhibiti wa gane. Robot inaweza kuweka vitalu vya mbao katika mifumo iliyopangwa. Idadi ya mapinduzi ya magari yaliyotakiwa kwa harakati kila taka ilipangwa kwanza kwenye karatasi ya grafu. Habari hii ilipelekwa kwenye mkanda wa karatasi, ambayo pia iliendeshwa na motor moja ya robot. Chris Shute alijenga robot kamili ya robot mwaka 1997.

George Devol, c. 1982

George Devol alitumia ruhusu za robotics kwanza mwaka 1954 (iliyotolewa mwaka wa 1961). Kampuni ya kwanza ya kuzalisha robot ilikuwa Unimation , ilianzishwa na Devol na Joseph F. Engelberger mwaka wa 1956. Nguvu za unimation pia ziliitwa mashine za uhamisho wa programu tangu kwanza matumizi yao ilikuwa kuhamisha vitu kutoka sehemu moja hadi nyingine, chini ya miguu kadhaa au hivyo mbali. Walizotumia hydraulic actuators na walikuwa iliyowekwa katika pamoja anaratibu , yaani pembe ya viungo mbalimbali vimewekwa wakati wa awamu ya kufundisha na marudio katika utendaji. Ilikuwa sahihi kwa ndani ya 1 / 10,000 ya inchi [ kutafakari inahitajika ] (kumbuka: ingawa usahihi sio kipimo sahihi kwa robots, kwa kawaida hupimwa kwa suala la kurudia - tazama baadaye). Ufuatiliaji baadaye uliruhusiwa teknolojia yao kwa Kawasaki Heavy Industries na GKN , kutengeneza Unimates nchini Japan na Uingereza kwa mtiririko huo. Kwa mpinzani mmoja tu wa Unimation alikuwa Cincinnati Milacron Inc wa Ohio . Hii ilibadilika sana mwishoni mwa miaka ya 1970 wakati makundi kadhaa makubwa ya Kijapani yalianza kuzalisha robots sawa za viwanda.

Mwaka wa 1969 Victor Scheinman katika Chuo Kikuu cha Stanford alinunua mkono wa Stanford , robot yote ya umeme, 6-axis iliyotambulishwa iliyoundwa na kuruhusu ufumbuzi wa mkono . Hii imeruhusu usahihi kufuata njia za kiholela katika nafasi na iliongeza matumizi ya robot kwa maombi zaidi ya kisasa kama vile kusanyiko na kulehemu. Scheinman kisha alifanya mkono wa pili kwa MIT AI Lab, inayoitwa "MIT mkono." Scheinman, baada ya kupokea ushirika kutoka kwa Unimation kuendeleza miundo yake, kuuuza miundo hiyo kwa Unimation ambaye aliwaendeleza zaidi na msaada kutoka kwa General Motors na baadaye akaiuza kama Mfumo wa Universal wa Mpangilio wa PUMA.

Robotics ya viwanda iliondoa haraka kabisa Ulaya, na ABB Robotics na KUKA Robotics zilileta robots kwenye soko mnamo 1973. ABB Robotics (zamani ASEA) ilianzisha IRB 6, kati ya kwanza ya dunia inapatikana kibiashara kila micro-processor kudhibitiwa robot. Robots mbili za kwanza za IRB 6 ziliuzwa Magnusson nchini Sweden kwa kusaga na kupiga bend bomba na zimewekwa katika uzalishaji Januari 1974. Pia mwaka 1973 KUKA Robotics ilijenga robot yake ya kwanza, inayojulikana kama FAMULUS , [6] [7] pia ni moja ya robots ya kwanza iliyotambulishwa kuwa na shinikizo sita za elektromechanically.

Nia ya robotiki iliongezeka mwishoni mwa miaka ya 1970 na kampuni nyingi za Marekani ziliingia katika uwanja huo, ikiwa ni pamoja na makampuni makubwa kama General Electric , na General Motors (ambayo iliunda ubia FANUC Robotics na FANUC LTD wa Japan). Makampuni ya mwanzo wa Marekani yalijumuisha Automatix na Teknolojia ya Adept , Inc. Katika urefu wa boom ya robot mwaka 1984, Unimation ilipewa na Westinghouse Electric Corporation kwa dola za Kimarekani milioni 107. Westinghouse kuuzwa Unimation kwa Stäubli Faverges SCA ya Ufaransa mwaka 1988, ambayo bado inafanya robots alielezea kwa ujumla viwanda na cleanroom maombi na hata kununuliwa mgawanyiko robotic ya Bosch mwishoni mwa mwaka 2004.

Makampuni kadhaa machache yasiyo ya Kijapani hatimaye yaliweza kuishi katika soko hili, kubwa ni kuwa: Adept Teknolojia , Stäubli , kampuni ya Kiswidi - Uswisi ABB Asea Brown Boveri , kampuni ya Ujerumani KUKA Robotics na kampuni ya Italia Comau .

Maelezo ya kiufundi

Kufafanua vigezo

  • Idadi ya shina - shaba mbili zinatakiwa kufikia hatua yoyote katika ndege; shaba tatu zinatakiwa kufikia hatua yoyote katika nafasi. Ili kudhibiti kikamilifu mwelekeo wa mwisho wa mkono (yaani wrist ) tatu saxes ( yaw, pitch, na roll ) zinahitajika. Miundo mingine (kwa mfano, robot ya SCARA) ya mapungufu ya biashara katika uwezekano wa mwendo kwa gharama, kasi, na usahihi.
  • Degrees of freedom - hii ni kawaida sawa na idadi ya axes.
  • Kazi ya bahasha - eneo la nafasi robot inaweza kufikia.
  • Kinematics - utaratibu halisi wa wanachama wenye nguvu na viungo katika robot, ambayo huamua mwendo wa robot iwezekanavyo. Madarasa ya kinematics ya robot ni pamoja na yaliyoelezwa, cartesian, sambamba na SCARA.
  • Kubeba uwezo au kulipa malipo - kiasi gani robot inaweza kuinua.
  • Kasi - kasi ya robot inaweza kusimama mwisho wa mkono wake. Hii inaweza kuelezwa kwa suala la kasi ya angular au ya mstari wa kila mzunguko au kama kasi ya kiwanja yaani kasi ya mwisho wa mkono wakati pembe zote zinasafiri.
  • Kuharakisha - jinsi kasi mhimili inaweza kuharakisha. Kwa kuwa hii ni sababu ya kuzuia robot haiwezi kufikia kiwango cha juu cha kasi cha harakati kwa umbali mfupi au njia ngumu inayohitaji mabadiliko ya mara kwa mara ya mwelekeo.
  • Usahihi - kwa karibu robot inaweza kufikia nafasi iliyoamriwa. Wakati nafasi kamili ya robot inapimwa na ikilinganishwa na nafasi iliyoamriwa kosa ni kipimo cha usahihi. Usahihi unaweza kuboreshwa na hisia za nje kwa mfano mfumo wa maono au Infra-Red. Angalia calibration ya robot . Usahihi unaweza kutofautiana na kasi na msimamo ndani ya bahasha ya kazi na kwa malipo (ona kufuata).
  • Kurudia - jinsi robot itarudi kwenye nafasi iliyowekwa. Hii si sawa na usahihi. Inawezekana kuwa wakati unapoambiwa kwenda kwenye nafasi fulani ya XYZ ambayo inapata tu ndani ya 1 mm ya nafasi hiyo. Hii itakuwa usahihi wake ambayo inaweza kuboreshwa kwa calibration. Lakini ikiwa nafasi hiyo inafundishwa kwenye kumbukumbu ya mtawala na kila wakati inatumwa pale inarudi ndani ya 0.1mm ya nafasi ya kufundishwa basi kurudia itakuwa ndani ya 0.1mm.

Usahihi na kurudia ni hatua tofauti. Kurudia kwa kawaida ni kigezo muhimu zaidi kwa robot na ni sawa na dhana ya 'usahihi' katika kipimo - angalia usahihi na usahihi . ISO 9283 [8] huweka njia ambayo kwa usahihi na kurudia inaweza kupimwa. Kawaida robot inatumwa kwa nafasi ya kufundishwa mara kadhaa na hitilafu inapimwa kila kurudi kwenye nafasi baada ya kutembelea nafasi nyingine 4. Kurudia tena ni kuthibitishwa kwa kutumia kupotoka kwa kawaida kwa sampuli hizo katika vipimo vyote vitatu. Robot ya kawaida inaweza, kwa kweli kufanya hitilafu ya mpito zaidi ya hayo na ambayo inaweza kuwa tatizo kwa mchakato. Aidha, kurudia ni tofauti katika sehemu tofauti za bahasha ya kazi na pia hubadilisha kwa kasi na kulipa malipo. ISO 9283 inasema kuwa usahihi na kurudia hupaswa kupimwa kwa kiwango cha juu na kwa malipo ya juu. Lakini hii husababisha maadili ya kutokuwepo wakati robot inaweza kuwa sahihi zaidi na kurudia kwa mizigo nyembamba na kasi. Kurudia katika mchakato wa viwanda pia unatokana na usahihi wa athari ya mwisho, kwa mfano kiboko, na hata kwenye muundo wa 'vidole' vinavyolingana na kiboko kwenye kitu kilichowekwa. Kwa mfano, kama robot inachukua screw kwa kichwa chake, screw inaweza kuwa katika angle random. Jaribio la baadaye la kuingiza kijiko ndani ya shimo linaweza kushindwa kwa urahisi. Haya na matukio yanayofanana yanaweza kuboreshwa na 'ins-ins' kwa mfano kwa kuifungua mlango wa shimo.

  • Udhibiti wa mwendo - kwa baadhi ya programu, kama mkusanyiko rahisi wa kuchukua-na-mahali, robot inahitaji tu kurudia kurudia kwa idadi ndogo ya nafasi zilizofundishwa kabla. Kwa maombi zaidi ya kisasa, kama kulehemu na kumaliza ( uchoraji wa dawa ), mwendo lazima uendelee kudhibitiwa kufuata njia katika nafasi, na mwelekeo unaoongozwa na kasi.
  • Chanzo cha nguvu - robots fulani hutumia motors umeme , wengine hutumia majimaji ya hydraulic . Ya zamani ni ya haraka, ya mwisho ni yenye nguvu na yenye faida katika maombi kama uchoraji wa dawa, ambapo cheche inaweza kuzima mlipuko ; Hata hivyo, chini ya hewa-pressurisation ya mkono inaweza kuzuia ingress ya mvua inayowaka na vile vingine vichafu.
  • Hifadhi - robots fulani huunganisha motors za umeme kwenye viungo kupitia gia ; wengine kuunganisha motor kwa pamoja moja kwa moja ( moja kwa moja gari ). Kutumia gia hufanya matokeo ya "backlash" inayoweza kupimwa ambayo ni harakati ya bure katika mhimili. Mikono ndogo ya robot hutumia mara nyingi kasi, motors ya chini ya DC, ambayo kwa ujumla inahitaji uwiano mkubwa wa upepo; hii ina hasara ya kurudi nyuma. Katika hali hiyo harakati ya harmonic hutumiwa mara nyingi.
  • Ufuatiliaji - hii ni kipimo cha kiasi cha pembe au umbali ambao axe ya robot itasonga wakati nguvu inatumiwa. Kwa sababu ya kufuata wakati robot inakwenda nafasi inayobeba payload yake ya juu itakuwa chini nafasi kidogo kuliko wakati haina kubeba malipo. Utekelezaji pia unaweza kuwajibika kwa overshoot wakati wa kubeba payloads kubwa katika kesi ambayo kuongeza kasi ingekuwa haja ya kupunguzwa.

Programu ya Robot na interfaces

Programu ya nje ya mtandao na ROBCAD
Kipengee cha kawaida kinachotumiwa vizuri na panya ya hiari

Kuanzisha au programu ya mwendo na Utaratibu kwa robot viwanda ni kawaida kufundisha kwa kuunganisha robot mtawala kwa mbali , eneo kazi ya kompyuta au (ndani au Internet) mtandao .

Robot na ukusanyaji wa mashine au peripherals ni inajulikana kama workcell , au kiini. Kiini cha kawaida kinachoweza kuwa na sehemu ya mchezaji, mashine ya ukingo na robot. Mashine mbalimbali huunganishwa na kudhibitiwa na kompyuta moja au PLC . Jinsi robot inavyoingiliana na mashine nyingine katika kiini lazima zimeandaliwa, zote mbili kuhusiana na nafasi zao katika seli na kuingiliana nao.

Programu: kompyuta imewekwa na sambamba interface programu. Matumizi ya kompyuta hupunguza mchakato wa programu. Programu ya robot maalum inaendeshwa katika mtawala wa robot au kwenye kompyuta au wote kulingana na muundo wa mfumo.

Kuna mambo mawili ya msingi yanayotakiwa kufundishwa (au iliyoandaliwa): data na mpangilio wa mpito. Kwa mfano, katika kazi ya kuhamisha screw kutoka kwa mkulima hadi shimo nafasi ya mkulima na shimo lazima kwanza kufundishwa au iliyopangwa. Pili utaratibu wa kupata kijiko kutoka kwa mkulima kwenye shimo lazima uwe na programu pamoja na I / O yoyote inayohusishwa, kwa mfano ishara ya kuonyesha wakati screw iko katika mkulima tayari kulichukua. Lengo la programu ya robot ni kuwezesha kazi hizi zote za programu.

Kufundisha nafasi za robot inaweza kufikia njia kadhaa:

Amri za Papo hapo Robot inaweza kuelekezwa kwenye nafasi inayohitajika kwa kutumia amri za GUI au maandishi ambayo nafasi ya XYZ inahitajika inaweza kuonyeshwa na kuhaririwa.

Kufundisha pendeza: nafasi za Robot zinaweza kufundishwa kupitia kipindi cha kufundisha . Hii ni udhibiti wa mkono na kitengo cha programu. Makala ya kawaida ya vitengo vile ni uwezo wa kutuma robot kwa nafasi ya taka, au "inchi" au "jog" ili kurekebisha nafasi. Pia wana njia ya kubadili kasi tangu kasi ya kawaida inahitajika kwa nafasi nzuri, au wakati mtihani-ukiendesha kwa njia mpya au iliyobadilishwa. Bima kubwa ya kuacha dharura kwa kawaida hujumuishwa pia. Kwa kawaida mara moja robot imepangwa hakuna tena matumizi ya wakati wa kufundisha.

Kuongoza kwa-pua: hii ni mbinu inayotolewa na wazalishaji wengi wa robot. Kwa njia hii, mtumiaji mmoja anashikilia manipulator ya robot, wakati mtu mwingine anaingia amri ambayo inasaidia robot na kusababisha kuingia. Mtumiaji kisha husababisha robot kwa mkono kwa nafasi zinazohitajika na / au kwa njia inayohitajika wakati programu inakufunga nafasi hizi kwenye kumbukumbu. Mpango unaweza baadaye kukimbia robot kwa nafasi hizi au kwa njia ya kufundishwa. Mbinu hii inajulikana kwa ajili ya kazi kama vile kupunja rangi .

Programu ya nje ya mtandao ni pale ambapo kiini nzima, robot na mashine zote au vyombo katika eneo la kazi zinapangiliwa graphically. Robot inaweza kisha kuhamishwa kwenye screen na mchakato umewekwa. Simulator ya robotiki hutumiwa kuunda programu zilizoingizwa kwa robot, bila kutegemea kazi ya kimwili ya jeshi la robot na athari ya mwisho. Faida ya simulation ya robotiki ni kwamba inachukua muda katika kubuni ya maombi ya robotiki. Inaweza pia kuongeza kiwango cha usalama kinachohusiana na vifaa vya robotic tangu vile "matukio" yanaweza kuhesabiwa na kupimwa kabla ya kuanzishwa kwa mfumo. [8] Programu ya simulation ya robot hutoa jukwaa la kufundisha, kupima, kukimbia, na programu za kufuta ambazo zimeandikwa katika lugha mbalimbali za programu.

RoboLogix Robotics Simulator.

Vifaa vya ufanisi wa robot kuruhusu programu za robotiki ziwe zimeandikwa kwa urahisi na zimeondolewa mbali na toleo la mwisho la programu iliyojaribiwa kwenye robot halisi. Uwezo wa kuchunguza tabia ya mfumo wa robotic katika ulimwengu wa kawaida inaruhusu utaratibu wa aina mbalimbali, vifaa, mipangilio na watawala ili kujaribiwa na kupimwa kabla ya kutumiwa kwenye mfumo wa "ulimwengu wa kweli". Simulators za robotiki zina uwezo wa kutoa kompyuta halisi ya muda wa mwendo uliofanywa wa robot ya viwanda kwa kutumia mfano wa kijiometri na mfano wa kinematics. [9]

Wengine Kwa kuongeza, waendeshaji wa mashine mara nyingi hutumia vifaa vya interface vya mtumiaji , vitengo vya kawaida vya kugusa , ambazo hutumikia kama jopo la uendeshaji. Mteja anaweza kubadili kutoka programu hadi programu, kufanya marekebisho ndani ya programu na pia kufanya kazi ya wingi wa vifaa vya pembeni ambayo inaweza kuunganishwa ndani ya mfumo huo huo wa roboti. Hizi zinajumuisha watendaji wa mwisho , watoaji hutoa vipengele kwa robot, mikanda ya conveyor , udhibiti wa dharura, mifumo ya maono ya mashine, mifumo ya kuingilia usalama, barani za kanuni za bar na aina nyingi za usio wa vifaa vingine vya viwanda ambavyo hupatikana na kudhibitiwa kupitia jopo la udhibiti wa operator .

Wakati wa kufundisha au PC mara nyingi hutenganishwa baada ya programu na robot kisha huendesha programu ambayo imewekwa katika mtawala wake. Hata hivyo kompyuta ni mara nyingi hutumiwa 'kusimamia' robot na pembeni yoyote, au kutoa hifadhi ya ziada kwa upatikanaji wa njia nyingi tata na routines.

Kusitisha-up-mkono tooling

Robot muhimu zaidi ya pembeni ni athari ya mwisho , au mwisho-wa-mkono-tooling (EOT). Mifano ya kawaida ya watendaji wa mwisho ni pamoja na vifaa vya kulehemu (kama vile bunduki za MIG-welding, welders-doa, nk), bunduki za dawa na pia kusaga na kupotosha vifaa (kama vile disk ya nyumatiki au mabomba, ukanda, nk) vifaa vinavyoweza kufahamu kitu, kwa kawaida electromechanical au nyumatiki ). Njia nyingine ya kawaida ya kuokota kitu ni kwa utupu . Wasimamizi wa mwisho ni mara nyingi sana ngumu, kufanywa kufanana na bidhaa zilizoendwa na mara nyingi zina uwezo wa kuchukua aina ya bidhaa kwa wakati mmoja. Wanaweza kutumia sensorer mbalimbali kusaidia mfumo wa robot katika kupata, kushughulikia, na kuweka mazao.

Kudhibiti harakati

Kwa robot iliyotolewa tu vigezo vinavyohitajika ili kupata kabisa athari ya mwisho (pinning, toleo la kulehemu, nk) ya robot ni pembe za kila viungo au uhamiaji wa axes linalo (au mchanganyiko wa mbili kwa muundo wa robot vile vile kama SCARA). Hata hivyo, kuna njia nyingi za kufafanua pointi. Njia ya kawaida na rahisi zaidi ya kufafanua uhakika ni kutaja kuratibu ya Cartesian kwa hiyo, yaani nafasi ya 'mwisho wa athari' katika mm katika maelekezo ya X, Y na Z kuhusiana na asili ya robot. Kwa kuongeza, kwa kutegemea aina za viungo robot fulani inaweza kuwa, mwelekeo wa mwisho wa athari katika yaw, lami, na roll na eneo la kipengee cha chombo kuhusiana na uso wa uso wa robot lazima pia uelezwe. Kwa mkono uliojumuisha uratibu hizi zinapaswa kubadilishwa kwa pembe za pamoja na mtawala wa robot na uongofu huo hujulikana kama Ubadilishaji wa Cartesian ambayo inaweza kuhitajika kufanyiwa iteratively au kwa mara kwa mara kwa robot ya axis nyingi. Hisabati ya uhusiano kati ya pembe za pamoja na uratibu halisi wa ardhi huitwa kinematics. Angalia udhibiti wa robot

Positioning na uratibu za Cartesian zinaweza kufanywa kwa kuingia kuratibu kwenye mfumo au kwa kutumia muda wa kufundisha ambao husababisha robot katika maagizo ya XYZ. Ni rahisi sana kwa mtumiaji wa kibinadamu kutazama njia ya juu / chini, kushoto / kulia, nk kuliko kuhamia kila mmoja kwa wakati mmoja. Wakati msimamo unaotakiwa umefikia basi hufafanuliwa kwa namna fulani kwa programu ya robot katika matumizi, mfano P1 - P5 hapa chini.

Programu ya kawaida

Robots zilizojulikana zaidi hufanya kwa kuhifadhi mfululizo wa nafasi katika kumbukumbu, na kuhamia kwao kwa nyakati mbalimbali katika mlolongo wa programu zao. Kwa mfano, robot ambayo inahamasisha vitu kutoka sehemu moja hadi nyingine inaweza kuwa na mpango rahisi wa 'kuchukua na mahali' sawa na yafuatayo:

Eleza pointi P1-P5:

  1. Safi ya juu ya kazi (inayofafanuliwa kama P1)
  2. 10 cm Juu ya bin A (iliyofafanuliwa kama P2)
  3. Katika nafasi ya kuchukua sehemu kutoka kwa bin A (inayofafanuliwa kama P3)
  4. 10 cm Juu ya bin B (inayofafanuliwa kama P4)
  5. Katika nafasi ya kuchukua sehemu kutoka kwa bin B. (inaelezwa kama P5)

Fungua mpango:

  1. Nenda kwa P1
  2. Nenda kwa P2
  3. Nenda kwa P3
  4. Weka karibu
  5. Nenda kwa P2
  6. Nenda kwa P4
  7. Nenda kwa P5
  8. Fungua kidole
  9. Nenda kwa P4
  10. Hoja kwa P1 na kumaliza

Kwa mifano ya jinsi hii itakavyoonekana katika lugha za robot maarufu kuona programu za robot za viwanda .

singularities

Kiwango cha Taifa cha Marekani kwa Robots za Viwanda na Robot Systems - Mahitaji ya Usalama (ANSI / RIA R15.06-1999) hufafanua kuwa "hali inayosababishwa na uwiano wa collinear wa robots mbili au zaidi kusababisha robot mwendo na velocities haitabiriki." Ni kawaida katika silaha za robot ambazo hutumia "mkono wa tatu". Hii ni mkono juu ya ambayo pembe tatu za mkono, kudhibiti yaw, lami na roll, wote hupita kwa njia ya kawaida. Mfano wa umoja wa mkono ni wakati njia ambayo robot inasafiri husababisha safu ya kwanza na ya tatu ya mkono wa robot (yaani axes ya robot 4 na 6) kuunganisha. Axe ya pili ya mkono inajaribu kupima 180 ° katika muda wa sifuri ili kudumisha mwelekeo wa athari ya mwisho. Neno jingine la kawaida kwa hii singularity ni "mkono wa flip". Matokeo ya umoja yanaweza kuwa makubwa sana na inaweza kuwa na athari mbaya kwa mkono wa robot, athari ya mwisho, na mchakato. Baadhi ya wazalishaji wa robot wa viwanda wamejaribu kusonga hatua kwa kubadilisha kidogo njia ya robot ili kuzuia hali hii. Njia nyingine ni kupunguza kasi ya kasi ya usafiri wa robot, hivyo kupunguza kasi inayohitajika kwa mkono ili kufanya mpito. ANSI / RIA imeruhusu kwamba wazalishaji wa robot watamfanya mtumiaji aelewe wa singularities ikiwa hutokea wakati mfumo unapotumiwa.

Aina ya pili ya ubunifu katika robots zilizopangwa kwa wima sita zilizoelezwa kwa wrist hutokea wakati kituo cha wrist kimesimama juu ya silinda ambayo inazingatia kuhusu axis 1 na radius sawa na umbali kati ya axes 1 na 4. Hii inaitwa ubunifu singularity. Wengine wazalishaji wa robot pia hutaja umoja wa uwiano, ambapo axes 1 na 6 zinajitokeza. Hili ni jambo la chini tu la singularities ya bega. Wakati robot inapita karibu na ubaguzi wa bega, pamoja 1 hupiga haraka sana.

Aina ya tatu na ya mwisho ya ubunifu katika robots iliyogawanyika kwa wima sita imetokea wakati katikati ya mkono iko katika ndege sawa na safu 2 na 3.

Vipindi vinahusiana sana na matukio ya kufuli kwa gimbal , ambayo ina sababu ya mizizi sawa ya axes kuwa imefungwa.

Video inayoonyesha aina hizi tatu za usanidi wa pekee zinapatikana hapa. [9]

Mfumo wa soko

Kulingana na Shirikisho la Kimataifa la Robotics (IFR) kujifunza Dunia Robotics 2017 , kulikuwa na robot za viwanda 1,828,000 za mwisho hadi mwaka wa 2016. Idadi hii inakadiriwa kufikia 3,05,000,000 mwishoni mwa 2020. [10] Kwa mwaka 2016 IFR inakadiriwa mauzo ya duniani kote ya robots za viwanda na US $ 13.1 bilioni. Ikiwa ni pamoja na gharama za programu, pembeni na uhandisi wa mifumo, mauzo ya kila mwaka kwa mifumo ya robot inakadiriwa kuwa dola milioni 40.0 mwaka 2016. [10]

China ni soko kubwa zaidi la viwanda vya robot, yenye vitengo 87,000 vilivyouzwa mwaka 2016. [10] Japani ina hisa kubwa zaidi za robots za viwanda, na 286,55 mwisho mwishoni mwa 2015. [11] Mteja mkubwa wa robots za viwanda ni sekta ya magari na 35 soko la umeme, sekta ya umeme na umeme kwa sekta ya chuma na mashine ya asilimia 31%, sekta ya chuma na mashine ya 8%, sekta ya mpira na plastiki yenye asilimia 5, sekta ya chakula na 3%. [10] Katika nguo, sekta ya nguo na ngozi, vitengo 1,580 ni kazi. [12]

Inapimwa ugavi wa kila mwaka wa robots za viwanda (katika vitengo): [10]

Mwaka usambazaji
1998 69,000
1999 79,000
2000 99,000
2001 78,000
2002 69,000
2003 81,000
2004 97,000
2005 120,000
2006 112,000
2007 114,000
2008 113,000
2009 60,000
2010 118,000
2012 159,346
2013 178,132
2014 229,261
2015 253,748
2016 294,312

Afya na Usalama

Shirikisho la Kimataifa la Robotiki imetabiri ongezeko la kote ulimwenguni katika kupitishwa kwa robots za viwanda na wakakadiriwa mitambo ya robot mpya milioni 1.7 duniani kote mwaka 2020 [IFR 2017 ]. Mafanikio ya haraka katika teknolojia za automatisering (kwa mfano robot zilizopo, robot za ushirikiano na za mkononi, na exoskeletons) zina uwezo wa kuboresha hali ya kazi lakini pia kuanzisha hatari za mahali pa kazi katika maeneo ya kazi. [13] [1] Pamoja na kukosa data ya kazi ya ufuatiliaji juu ya majeraha kuhusishwa hasa kwa robots, watafiti kutoka Marekani Taasisi ya Taifa ya Usalama na Afya Kazini (CEC) kutambuliwa vifo 61 robot yanayohusiana kati ya 1992 na 2015 kwa kutumia utafutaji Keyword wa Ofisi ya Takwimu ya Kazi (BLS) Sensa ya Maafa ya Wafanyakazi wa Maafa ya Utafiti (tazama maelezo kutoka Kituo cha Utafiti wa Robotics ). Kutumia data kutoka kwa Ofisi ya Takwimu za Kazi, NIOSH na washirika wake wa serikali wamechunguza mafafa 4 kuhusiana na maandalizi ya robot chini ya Mpango wa Tathmini na Udhibiti wa Fatality . Kwa kuongeza Usimamizi wa Usalama na Usimamizi wa Afya (OSHA) umechunguza vifo na majeraha kuhusiana na robot, ambayo inaweza kupitiwa kwenye ukurasa wa Utafutaji wa Ajali wa OSHA . Majeruhi na mauti yanaweza kuongezeka kwa muda mrefu kwa sababu ya idadi kubwa ya robots iliyoshirikiana na iliyopo, vifuko vya powered, na magari ya uhuru katika mazingira ya kazi.

Viwango vya usalama vinatengenezwa na Chama cha Robotic Industries (RIA) kwa kushirikiana na Taasisi ya Taifa ya Viwango vya Marekani (ANSI). [2] Mnamo Oktoba 5, 2017, OSHA, CEC na RIA saini muungano wa kufanya kazi pamoja ili kuboresha utaalamu wa kiufundi, kutambua na kusaidia anwani ya uwezo hatari mahali pa kazi zinazohusiana na robots jadi viwanda na teknolojia ya kujitokeza ya binadamu na robot kushirikiana mitambo na mifumo, na kusaidia kutambua utafiti unaohitajika ili kupunguza hatari za mahali pa kazi. Mnamo Oktoba 16 NIOSH ilizindua Kituo cha Utafiti wa Robotics Utafiti wa "kutoa uongozi wa sayansi kuongoza maendeleo na matumizi ya robots za kazi zinazoimarisha usalama wa wafanyakazi, afya na ustawi." Hadi sasa, mahitaji ya utafiti yaliyotambuliwa na NIOSH na washirika wake ni pamoja na: kufuatilia na kuzuia majeraha na uharibifu, mikakati ya kuingilia kati na usambazaji ili kukuza taratibu za udhibiti wa mashine na salama, na kutafsiri njia bora za ushahidi kwenye mazoezi ya kazi.

Angalia pia

Marejeleo

  1. ^ https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en
  2. ^ "Worries about premature industrialisation" . The Economist . Retrieved 2017-10-21 .
  3. ^ Turek, Fred D. (June 2011). "Machine Vision Fundamentals, How to Make Robots See" . NASA Tech Briefs . 35 (6): 60–62 . Retrieved 2011-11-29 .
  4. ^ "An Automatic Block-Setting Crane". Meccano Magazine . Liverpool UK: Meccano. 23 (3): 172. March 1938.
  5. ^ Taylor, Griffith P. (1995). Robin Johnson, ed. The Robot Gargantua . Gargantua: Constructor Quarterly.
  6. ^ KUKA-Roboter.de: 1973 The First KUKA Robot English, 28th of March 2010
  7. ^ "History of Industrial Robots" (PDF) . Archived from the original (PDF) on 2012-12-24 . Retrieved 2012-10-27 .
  8. ^ "EVS-EN ISO 9283:2001" . Retrieved 17 April 2015 .
  9. ^ "Singularities in six-axis vertically-articulated industrial robots" . CoRo Blog . Retrieved 17 April 2015 .
  10. ^ a b c d e Executive Summary World Robotics 2017 Industrial Robots
  11. ^ http://www.jara.jp/data/dl/stock-of-robot-2015.pdf
  12. ^ Simon Cox (5 October 2017). "Worries about premature industrialisation" . The Economist .
  13. ^ Technology, Committee on Information; Automation; Workforce, and the U.S.; Board, Computer Science and Telecommunications; Sciences, Division on Engineering and Physical; Sciences, National Academies of; Engineering; Medicine, and (2017-03-16). Information Technology and the U.S. Workforce: Where Are We and Where Do We Go from Here? . doi : 10.17226/24649 . ISBN 9780309454025 .

Kusoma zaidi

  • Nof, Shimon Y. (editor) (1999). Handbook of Industrial Robotics , 2nd ed. John Wiley & Sons. 1378 pp. ISBN 0-471-17783-0 .
  • Lars Westerlund (author) (2000). The extended arm of man. ISBN 91-7736-467-8 .

Viungo vya nje