Inafasiriwa moja kwa moja kutoka kwa Wikipedia ya Kiingereza na Tafsiri ya Google

Uamuzi wa wafu

Navigator hujenga nafasi ya 9am, iliyoonyeshwa na pembetatu, na, kwa kutumia mwendo wao na kasi, inakadiria nafasi yao wenyewe saa 9:30 asubuhi na 10am.

Katika urambazaji , hesabu ya wafu ni mchakato wa kuhesabu msimamo wa sasa kwa kutumia msimamo uliowekwa hapo awali, au kurekebisha , na kuendeleza nafasi hiyo kulingana na kasi inayojulikana au inakadiriwa kwa muda uliopita na bila shaka. Neno linalofanana na biolojia, linalotumiwa kuelezea taratibu ambazo wanyama wanasasisha makadirio yao ya msimamo au kuelekea, ni njia ya ushirikiano .

Drift ni pembe kati ya kichwa cha ndege na kufuatilia taka. A ni nafasi ya mwisho inayojulikana (kurekebisha, kwa kawaida inavyoonekana na mduara). B ni nafasi ya hewa (kawaida inavyoonyeshwa kwa ishara ya pamoja). C ni nafasi ya DR (kawaida inavyoonekana na pembetatu).

Uamuzi wa wafu unakabiliwa na makosa ya ziada. Maendeleo katika usaidizi wa usafiri ambao hutoa taarifa sahihi juu ya nafasi, hasa urambazaji wa satellisi kwa kutumia mfumo wa Global Positioning System , wamefanya hesabu rahisi ya kufa kwa wanadamu kwa sababu nyingi. Hata hivyo, mifumo ya urambazaji inertial , ambayo hutoa habari sahihi ya mwelekeo, kutumia hesabu ya kufa na inatumika sana.

Kwa kulinganisha na matumizi yao ya uendeshaji, maneno ya ufufuo wa maneno yanatumiwa pia kutafsiri mchakato wa kupima thamani ya kiasi chochote cha kutosha kwa kutumia thamani ya awali na kuongeza mabadiliko yoyote yaliyotokea wakati huo huo. Mara nyingi, matumizi haya yanamaanisha kuwa mabadiliko haijulikani kwa usahihi. Thamani ya awali na mabadiliko yanaweza kupimwa au kiasi kikubwa.

Kuna uvumi juu ya asili ya muda, lakini hakuna taarifa ya kuaminika.

Yaliyomo

Hitilafu

Uamuzi wa wafu unaweza kutoa taarifa bora zaidi juu ya nafasi, lakini inakabiliwa na makosa makubwa kama wote kasi na mwelekeo lazima zijulikane kwa wakati wote kwa nafasi ya kuamua kwa usahihi. Kwa mfano, ikiwa uhamisho hupimwa na idadi ya mzunguko wa gurudumu, tofauti yoyote kati ya umbali halisi na kudhaniwa unaosafiri kwa kila mzunguko, kutokana na uwezekano wa kusagwa au uharibifu wa uso, itakuwa chanzo cha makosa. Kwa kuwa kila makadirio ya msimamo ni sawa na uliopita, makosa ni cumulative , au kuchanganya, kwa kuzidisha au kwa exponentially, ikiwa ni uhusiano wa karibu wa quanta.

Uhalali wa hesabu ya wafu inaweza kuongezeka kwa kiasi kikubwa kwa kutumia mbinu nyingine zenye kuaminika ili kupata njia mpya ya kurekebisha kupitia safari. Kwa mfano, ikiwa mtu angekuwa akienda kwenye ardhi bila kujulikana maskini, basi uamuzi wa wafu unaweza kutumika kupata karibu na nafasi inayojulikana ya alama ya kuweza kuitambua, kabla ya kutembea kwenye alama ya alama yenyewe - kutoa uhakika wa mwanzo uliojulikana - kisha uondoe tena.

Ujanibishaji wa nodes za sensor za simu

Kuona node ya tukio la siasa sio kazi ngumu kwa sababu kuunganisha kifaa cha GPS kinahitaji umuhimu wa ujanibishaji. Lakini node ya simu ya simu , ambayo inabadilisha eneo lake la kijiografia na wakati ni vigumu kuziweka. Node za sensor za simu za mkononi ndani ya uwanja maalum kwa ajili ya kukusanya data zinaweza kutumika, yaani , node ya sensor iliyohusishwa na mnyama ndani ya uwanja wa malisho au ambatanishwa na askari kwenye uwanja wa vita. Ndani ya matukio haya kifaa GPS kwa kila node ya sensor haiwezi kumudu. Baadhi ya sababu za hii ni pamoja na gharama, ukubwa na mifereji ya betri ya nodes za kisiasa zilizozuiwa. Ili kuondokana na tatizo hili idadi ndogo ya nambari za kumbukumbu (pamoja na GPS) ndani ya shamba zinaajiriwa. Nodes hizi zinaendelea kutangaza maeneo yao na nodes nyingine karibu na kupokea maeneo haya na kuhesabu msimamo wao kutumia mbinu za hisabati kama uharibifu . Kwa ujanibishaji, angalau maeneo matatu ya kumbukumbu inayojulikana ni muhimu ili utawezesha. Njia kadhaa za ujanibishaji kulingana na njia ya Mifumo Monte Carlo (SMC) zimependekezwa katika maandishi. [1] [2] Wakati mwingine node mahali fulani hupokea maeneo mawili tu inayojulikana na hivyo inakuwa vigumu kuziweka. Ili kushinda tatizo hili, mbinu za uamuzi wa kufa hutumiwa. Kwa mbinu hii node ya sensor inatumia eneo lake la awali la mahesabu kwa ujanibishaji katika vipindi vya baadaye. [3] Kwa mfano, wakati wa papo 1 ikiwa node A inachukua msimamo wake kama loca_1 kwa msaada wa maeneo matatu ya kumbukumbu inayojulikana; kisha wakati wa papo 2 unatumia loca_1 pamoja na maeneo mengine mawili ya rejea yaliyotokana na nodes mbili za kumbukumbu. Hili sio tu linaloweka node kwa muda mdogo lakini pia huweka mahali ambapo ni vigumu kupata maeneo matatu ya kumbukumbu. [4]

Uvuvi wa wanyama

Katika masomo ya urambazaji wa wanyama , uamuzi wa wafu ni kawaida (ingawa sio pekee) unaojulikana kama ushirikiano wa njia . Wanyama hutumia ili kukadiria eneo lao la sasa kulingana na harakati zao kutoka eneo lao la mwisho linalojulikana. Wanyama kama vile mchwa, panya, na tozi wameonyeshwa kufuatilia maeneo yao kwa muda mrefu kuhusiana na hatua ya kuanzia na kurudi kwao, ujuzi muhimu kwa wapigaji wenye makao. [5] [6]

Usafiri wa baharini

Wafu kuhesabu zana za urambazaji katika urambazaji wa pwani

Katika urambazaji wa baharini "njama" hesabu njama kwa ujumla haina kuzingatia athari za mikondo au upepo . Kwenye meli shamba njama ya hesabu inachukuliwa kuwa muhimu katika kutathmini habari za nafasi na kupanga mipangilio ya chombo. [7]

Uamuzi wa wafu huanza na nafasi inayojulikana, au kurekebisha , ambayo ni ya juu, ya hisabati au moja kwa moja kwenye chati, kwa njia ya kichwa cha kumbukumbu, kasi, na wakati. Kasi inaweza kuamua kwa njia nyingi. Kabla ya chombo cha kisasa, kiliamua ndani ya meli kwa kutumia chombo cha chip . Mbinu za kisasa zaidi ni pamoja na shimo logi inasimamia injini kasi (km. Katika rpm ) dhidi ya meza ya jumla makazi yao (kwa meli) au inasimamia mtu unahitajika airspeed kulishwa na shinikizo kutoka Pitot tube . Kipimo hiki kinabadilishwa kwa hewa sawa kulingana na hali ya hewa inayojulikana na makosa ya kipimo katika mfumo wa hewa unaoonyeshwa. Chombo cha majini kinatumia kifaa kinachoitwa upanga wa roho (rodmeter), ambayo hutumia sensorer mbili kwenye fimbo ya chuma ili kupima tofauti ya umeme na yanayosababishwa na meli inayohamia kupitia maji. Mabadiliko haya yanageuka kwa kasi ya meli. Umbali umeamua kwa kuzidisha kasi na wakati. Msimamo huu wa awali unaweza kisha kubadilishwa kusababisha msimamo unaozingatia kwa kuzingatia sasa (inayojulikana kama kuweka na drift navigation urambazaji). Ikiwa hakuna habari ya mpangilio inapatikana, njama mpya ya hesabu ya kufa inaweza kuanza kutoka kwa makadirio ya nafasi. Katika kesi hii baada ya kufaa nafasi za hesabu zitachukuliwa katika akaunti inakadiriwa kuweka na drift.

Ufafanuzi wa nafasi za mahesabu huhesabiwa katika vipindi vilivyotanguliwa, na huhifadhiwa kati ya marekebisho. Muda wa muda unatofautiana. Vipengele ikiwa ni pamoja na kasi ya mtu ilifanya vizuri na asili ya kuelekea na mabadiliko mengine ya kozi, na hukumu ya navigator itaamua wakati nafasi za hesabu za wafu zimehesabiwa.

Kabla ya maendeleo ya karne ya 18 ya chronometer ya baharini na John Harrison na njia ya umbali wa mchana , uamuzi wa kufa ulikuwa ni njia kuu ya kuamua longitude iliyopo kwa waendeshaji wa baharini kama Christopher Columbus na John Cabot kwenye safari zao za trans-Atlantiki. Vipengele kama vile bodi ya traverse ilianzishwa ili kuwawezesha hata wanachama wasio na kusoma wajumbe wa kukusanya data zinazohitajika kwa kuhesabiwa wafu. Urambazaji wa Polynesian , hata hivyo, hutumia mbinu tofauti za kusafirisha .

Udhibiti wa hewa

Compass ya Uingereza P10 Magnetic na zana za ufuatiliaji wa kufa

Mnamo Mei 21, 1927 Charles Lindbergh alifika Paris, Ufaransa baada ya kukimbia kwa ufanisi wa kuacha kutoka Marekani kwa Roho mmoja wa St. Louis . Ndege hii ilikuwa na vifaa vya msingi sana. Alitumia hesabu ya kufa ili kupata njia yake.

Uamuzi wa wafu katika hewa ni sawa na hesabu ya wafu juu ya bahari, lakini ni ngumu zaidi. Uzito wa hewa ndege huenda kwa njia huathiri utendaji wake pamoja na mipangilio ya upepo, uzito, na nguvu.

Fomu ya msingi ya DR ni Umbali = Kasi x Wakati. Ndege inayotembea kwenye vijiti 250 ya ndege kwa saa 2 imepita maili 500 ya maji ya mto kupitia hewa. Pembetatu ya upepo hutumiwa kuhesabu athari za upepo juu ya kichwa na hewa ili kupata kichwa cha magnetic kuendesha na kasi juu ya ardhi (imara). Jedwali zilizochapishwa, fomu, au kompyuta ya ndege ya E6B hutumiwa kuhesabu madhara ya hewa wiani juu ya kiwango cha ndege ya kupanda, kiwango cha kuchoma mafuta, na hewa. [8]

Mstari wa kozi hutolewa kwenye chati ya aeronautical pamoja na nafasi zilizohesabiwa kwa muda mfupi (sema kila saa ½). Uchunguzi wa maonyesho ya vipengele vya ardhi hutumiwa kupata marekebisho. Kwa kulinganisha kurekebisha na marekebisho ya msimamo wa makadirio yanafanywa kwa kuelekea kwa ndege.

Uamuzi wa wafu ni kwenye mtaala wa VFR (majaribio ya ndege ya kuona - au ngazi za msingi) duniani kote. [9] Inafundishwa bila kujali kama ndege ina vifaa vya usafiri kama vile GPS, ADF na VOR na Mahitaji ya ICAO . Wengi wa shule za kuendesha mafunzo zitamzuia mwanafunzi kutumia vifaa vya umeme mpaka watambue uamuzi wa kufa.

Mifumo ya urambazaji ya inertial (INSes), ambayo ni karibu ulimwenguni kwa ndege zaidi ya juu, tumia hesabu ya kufa ndani. INS hutoa uwezo wa kuaminika wa urambazaji chini ya hali yoyote, bila uhitaji wa marejeo ya nje ya urambazaji, ingawa bado hupatikana kwa makosa kidogo.

Usafiri wa magari

Kuhesabiwa kwa uamuzi ni leo kutekelezwa katika baadhi ya mifumo ya urambazaji ya magari ya juu ili kuondokana na mapungufu ya teknolojia ya GPS / GNSS pekee. Ishara za microwave za Satellite hazipatikani katika gereji za maegesho na vichuguu, na mara nyingi huharibika sana katika canyons za miji na karibu na miti kutokana na mistari iliyozuiwa kwa satelaiti au propagation ya multipath . Katika mfumo wa urambazaji wa ufuatiliaji, gari ina vifaa vyenye ujuzi ambao unajua mzunguko wa magurudumu na mzunguko wa rekodi ya gurudumu na mwelekeo wa uendeshaji. Sensorer hizi mara nyingi tayari zipo katika magari kwa madhumuni mengine ( kupambana na lock lock system , udhibiti wa utulivu wa elektroniki ) na inaweza kusomwa na mfumo wa urambazaji kutoka kwa uwanja wa mtawala wa eneo la mtawala . Mfumo wa urambazaji hutumia kichujio cha Kalman ili kuunganisha data ya sensor ya kila wakati na maelezo sahihi ya mara kwa mara lakini haipatikani kutokana na data ya satelaiti kwenye hali ya pamoja ya kurekebisha.

Udhibiti wa uhuru katika robotiki

Uamuzi wa wafu hutumiwa katika mwisho wa chini, usio wa utume-muhimu, au kwa uzuiaji kwa muda au uzito, maombi ya roboti. Kwa kawaida hutumiwa kupunguza umuhimu wa kuhisi teknolojia, kama vile sensorer za ultrasonic , GPS, au uwekaji wa encoders fulani za mstari na za rotary , katika robot ya uhuru , na hivyo kupunguza gharama na utata kwa gharama ya utendaji na kurudia. Matumizi sahihi ya hesabu ya wafu kwa maana hii itakuwa kuwasilisha asilimia inayojulikana ya nguvu za umeme au shinikizo la majimaji kwenye motors za gari la robot juu ya kiasi fulani cha wakati kutoka kwa kuanzia kwa ujumla. Kuhesabiwa kwa uamuzi sio sahihi kabisa, ambayo inaweza kusababisha makosa katika makadirio ya umbali kutoka kwa milimita chache (katika CNC machining ) hadi kilomita (katika UAVs ), kulingana na muda wa kukimbia, kasi ya robot, urefu wa kukimbia, na mambo mengine kadhaa.

Uliopita wafuasi wa wafuasi

Pamoja na sadaka ya kuongezeka kwa sensor kwenye simu za mkononi , accelerometers zilizojengwa zinaweza kutumika kama pedometer na magnetometer iliyojengwa kama dira inayoongoza mtoa huduma. Ufuatiliaji wa wafuasi wa miguu ( PDR ) unaweza kutumika kuongeza njia nyingine za urambazaji kwa njia sawa na urambazaji wa magari, au kupanua urambazaji kwenye maeneo ambapo mifumo mingine ya urambazaji haipatikani.

Katika utekelezaji rahisi, mtumiaji anashikilia simu yake mbele yao na kila hatua husababisha nafasi ya kusonga mbele umbali uliowekwa katika mwelekeo uliohesabiwa na dira. Usahihi ni mdogo na usahihi wa sensorer, utata wa magnetic ndani ya miundo, na vigezo haijulikani kama vile kubeba msimamo na upeo wa urefu. Changamoto nyingine ni tofauti na kutembea kutoka mbio, na kutambua harakati kama baiskeli, kupanda kwa ngazi, au kuendesha lifti.

Kabla ya mifumo ya msingi ya simu, mifumo mingi ya desturi za PDR zilikuwepo. Wakati pedometer inaweza kutumika tu kupima umbali wa kawaida safari, mifumo ya PDR ina magnetometer iliyoingia kwa kipimo cha kichwa. Mifumo ya PDR ya kawaida inaweza kuchukua aina nyingi ikiwa ni pamoja na buti maalum, mikanda, na kuona, ambapo uthabiti wa nafasi ya kubeba imepunguzwa ili kutumia vizuri kutumia kichwa cha magnetometer. Uamuzi wa kweli wa wafu ni ngumu, kwa kuwa sio muhimu tu kupunguza drift ya msingi, lakini pia kushughulikia hali mbalimbali za kubeba na harakati, pamoja na tofauti za vifaa katika mifano ya simu.

Maelekezo ya uamuzi wa wafu

Gari la kusini linaonyesha kifaa cha Kichina cha kale kilicho na gari la farasi-lililopanda farasi ambalo lilichukua pointer ambalo lilikuwa linalenga lengo la kusini, bila kujali jinsi gari lilivyogeuka. Gari ilianza kabla ya matumizi ya navigational ya dira ya magnetic , na haikuweza kuchunguza mwelekeo ulio kusini. Badala yake ilitumia aina ya uongozi wa maelekezo ya kufa : mwanzoni mwa safari, pointer ililenga lengo la kusini kwa mkono, kwa kutumia ujuzi wa ndani au uchunguzi wa nyota mfano wa Star Star . Kisha, wakati ulipokuwa ukienda, utaratibu unaowezekana ulio na gear tofauti unatumia kasi tofauti za mzunguko wa magurudumu mawili ili kugeuka jamaa ya pointer na mwili wa gari kwa pembe ya zamu iliyofanywa (kulingana na usahihi wa mitambo inapatikana), kushika pointer yenye lengo katika mwelekeo wake wa awali, kusini. Hitilafu, kama daima na hesabu zilizokufa, ingekusanya kama umbali uliosafiri uliongezeka.

Kwa michezo ya mtandao

Matumizi ya mitandao na zana za simulation mara kwa mara hutumia hesabu ya kufa ili kutabiri ambapo migizaji anapaswa kuwa sasa hivi, kwa kutumia hali yake ya mwisho ya kinematic (nafasi, kasi, kasi, mwongozo, na kasi ya angular). [10] Hii inahitajika hasa kwa sababu haiwezekani kutuma sasisho za mtandao kwa kiwango ambacho michezo mingi huendesha, 60 Hz. Suluhisho la msingi linaanza kwa kuzingatia katika siku zijazo kwa kutumia fizikia ya nishati: [11]

Fomu hii hutumiwa kuhamisha kitu mpaka update mpya inapokelewa juu ya mtandao. Kwa wakati huo, tatizo ni kwamba kuna sasa kinasema mbili: nafasi ya sasa inakadiriwa na haki ya kupokea, nafasi halisi. Kutatua majimbo haya kwa njia ya kuaminika inaweza kuwa ngumu sana. Njia moja ni kujenga pembe ( majani ya biazi ya Bézier , splines ya centmull-Rom , na Hermite curves ) [12] kati ya majimbo mawili wakati bado wanajitokeza katika siku zijazo. Njia nyingine ni kutumia mchanganyiko wa kasi ya makadirio, ambayo ni mchanganyiko wa makadirio mawili (ya mwisho inayojulikana na ya sasa) ambapo makadirio ya sasa yanatumia kuchanganya kati ya kasi ya mwisho inayojulikana na ya sasa kwa wakati uliowekwa. [10]

Sayansi ya kompyuta

Katika sayansi ya kompyuta, uamuzi wa wafu unahusu kutembea kwa muundo wa data kwa kutumia indefa. Kwa kuwa safu ya kila kipengele ina ukubwa sawa, inawezekana kupata moja kwa moja kipengele safu kwa kujua nafasi yoyote katika safu. [13]

Kutokana na safu zifuatazo:

A B C D E

kujua anwani ya kumbukumbu ambapo safu inaanza, ni rahisi kuhesabu anwani ya kumbukumbu ya D :

Vivyo hivyo, kujua anwani ya kumbukumbu ya D , ni rahisi kuhesabu anwani ya kumbukumbu ya B :

Mali hii ni muhimu sana kwa utendaji wakati unatumika kwa kushirikiana na C structs kwa sababu data inaweza kupatikana moja kwa moja, bila ya kwenda kwa upungufu wa pointer .

Angalia pia

  • Hitilafu ya Abbe
  • Udhibiti wa hewa
  • Arniston (Indian ya Mashariki) , meli imeanguka 1815
  • Msimamo na mifumo ya kumbukumbu ya kichwa
  • Urambazaji wa mbinguni
  • Utabiri wa upande wa mteja
  • Extrapolation
  • Mfumo wa urambazaji wa ndani
  • Ramani ya roboti
  • Ufikiaji wa papo hapo na ramani
  • Trigonometry ya spherical

Marejeleo

  1. ^ Hu, Lingxuan; Evans, David (2004-01-01). "Localization for Mobile Sensor Networks" . Proceedings of the 10th Annual International Conference on Mobile Computing and Networking . MobiCom '04. New York, NY, USA: ACM: 45–57. doi : 10.1145/1023720.1023726 . ISBN 1-58113-868-7 .
  2. ^ Mirebrahim, Hamid; Dehghan, Mehdi (2009-09-22). Ruiz, Pedro M.; Garcia-Luna-Aceves, Jose Joaquin, eds. Monte Carlo Localization of Mobile Sensor Networks Using the Position Information of Neighbor Nodes . Lecture Notes in Computer Science. Springer Berlin Heidelberg. pp. 270–283. doi : 10.1007/978-3-642-04383-3_20 . ISBN 978-3-642-04382-6 .
  3. ^ Haroon Rashid, Ashok Kumar Turuk, 'Dead reckoning localisation technique for mobile wireless sensor networks', IET Wireless Sensor Systems, 2015, 5, (2), p. 87-96, DOI: 10.1049/iet-wss.2014.0043 IET Digital Library, http://digital-library.theiet.org/content/journals/10.1049/iet-wss.2014.0043
  4. ^ Turuk, Haroon. "IET Digital Library: Dead reckoning localisation technique for mobile wireless sensor networks" . digital-library.theiet.org . Retrieved 2015-06-01 .
  5. ^ Gallistel. The Organization of Learning. 1990.
  6. ^ Dead reckoning (path integration) requires the hippocampal formation: evidence from spontaneous exploration and spatial learning tasks in light (allothetic) and dark (idiothetic) tests, IQ Whishaw, DJ Hines, DG Wallace, Behavioural Brain Research 127 (2001) 49 – 69
  7. ^ "Archived copy" (PDF) . Archived from the original (PDF) on 2006-03-13 . Retrieved 2010-02-17 .
  8. ^ "Transport Canada TP13014E Sample Private Pilot Examination" . Transport Canada . Retrieved 8 October 2013 .
  9. ^ "ICAO Annex 1 Paragraph 2.3.4.2.1 h" (PDF) . ICAO . Retrieved 18 October 2016 .
  10. ^ a b Murphy, Curtiss. Believable Dead Reckoning for Networked Games . Published in Game Engine Gems 2, Lengyel, Eric. AK Peters, 2011, p 308-326.
  11. ^ Van Verth, James. Essential Mathematics for Games And Interactive Applications . Second Edition. Morgan Kaufmann, 1971, p. 580.
  12. ^ Lengyel, Eric. Mathematics for 3D Game Programming And Computer Graphics . Second Edition. Charles River Media, 2004.
  13. ^ Gil Tene and Martin Thompson. "org.ObjectLayout, A layout-optimized Java data structure package" . objectlayout.org . Retrieved 19 October 2015 .

Viungo vya nje